Implementación de un control multiresolución empleando un dispositivo háptico

Resumen. En este trabajo de investigación se realiza la implementación de un control multiresolución sobre un dispositivo háptico Novint Falcon, mismo que se somete a una tarea de regulación basada en seguimiento, empleando polinomios de quinto orden para validar de forma experimental al control multiresolución, con la finalidad de realizar una comparación con otro tipo de control. Los resultados son comparados con un control PID discreto, mediante una medida de tendencia central y una medida de dispersión. Con ellos se busca ratificar y aprovechar las bondades que posee este tipo de control en sistemas robóticos, especialmente en un sistema háptico. Los resultados obtenidos permiten verificar y determinar dichos beneficios que el control multiresolución provee durante el seguimiento de trayectoria planificada, en comparación con controles lineales clásicos.